Robert Raphael Geis wird am 4. Juli 1906 in Frankfurt a. M. geboren, als Gymnasiast tritt er dem sozialistischen jüdischen Jugendbund bei, ab 1925 Studium der Neueren Geschichte und Theologie an der Berliner Hochschule für die Wissenschaft des Judentums, 1926/27 am Jüdisch-Theologischen Seminar in Breslau, 1930 promoviert er in Köln, legt 1932 die Rabbinatsprüfung ab und arbeitet bis 1939 als Rabbiner in München, Mannheim, Kurhessen und Kassel.
Am 9. November 1938 werden Robert Raphael Geis und die männlichen Mitglieder der Kasseler jüdischen Gemeinde ins
Im Juli 1961 nimmt er am Deutschen Evangelischen Kirchentag teil; es folgen lebenslange Bemühungen für einen christlich-jüdischen Dialog. Das führt 1963/64 zum „Purim-Streit“, eine leidenschaftliche öffentliche Auseinandersetzung mit dem Theologen Helmut Gollwitzer um die Bedingungen eines erneuten Dialogs von Juden und Christen. 1969 wird Robert Raphael Geis Honorarprofessor für Judaistik an der Pädagogischen Hochschule Duisburg, 1971 an der Theologischen Fakultät der Universität Göttingen. Im März 1970 wird ihm die Buber-Rosenzweig-Medaille vom Deutschen Koordinierungsrat der Gesellschaften für christlich-jüdische Zusammenarbeit verliehen.